https://github.com/indra4837/yolov4_trt_ros
원인은 정확히 모르겠으나 필요한 library들의 버전 맞추는 것에 어려움이 있었음 특히 이 파일을 이용할 때 opencv를 까는데 난리가 났다. 용량 부족→이용하려면 sd 마운트 필요
문제점 SD 마운트:
SD에 OS를 올려버리거나(꽤 고생할것으로 보임.. ) OS는 원래 파티션에 그대로 두고 SD에 도커를 설치해야할것으로 보임(권장. 앞으로도 환경설정 계속 필요)
https://github.com/jkjung-avt/tensorrt_demos
yolo+trt 버전 맞추는 것 성공, SD마운트하지 않고도 video로 받아오는 데 용량 문제 전혀 없었음 ros는 우리가 따로 작성해야 함. 공부할 것: custom msg의 작성, subscribe/publish 하는 코드를 짜야 함
해결할 것: bbox 정제 (mini의 detection 정보만 사용해야함)
문제점 ros:
custom msg로 보낼 BBOX를 정제하는 것이 문제.
BBOX가 깔끔하게 하나로 나오는 경우 형식에 맞춰 딱 보낼 수 있지만 사실 그렇지 않음.
제안
msg를 보내기 전에 정제할 것이 아니라 일단 잡히는 BBOX를 모두 pub filter node를 따로 만들어서 잡히는 BBOX 모두 subscribe && SORT(Kalman Filter + Hungarian Algorithm)은 어렵더라도 filter 아무거나 (ex. kalman) 하나 적용
추후 진행사항 요약