YOLO v4 model training (11/06(토) 진행)

• Class
  • 선행 차량인 ERPmini
• data set
  • 영상 10개를 통한 이미지 2000장 취득
  • 다양한 환경에서 취득
• labeling
  • DarkLabel tool을 이용한 labeling 진행

PID algorithm

Bounding Box 차이(Aref - A) 를 통해 Error를 계산하고 PID 제어를 한다.

Vref = a * (Aref - A)

면적에서 속도로 변환하기 위해 비례 상수인 a를 두었고 이는 huristic 하게 최적의 값을 찾는다.

위의 수식에서 얻은 error로 P,I,D를 각 구하여 sum을 구하고 재귀적으로 반복되는 PID 코드를 작성 예정 (11/06(토) 진행)

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